Las Novelas Ejemplares de Cervantes se inician con esta historia de amor entre Preciosa, una hermosa gitana de quince años y Don Juan, un joven de alta nobleza. En Japón parece que se considera discriminatorio el término Gypsy (gitano), pero según un amigo español, hace años en la sociedad española había sólo dos culturas, payos y gitanos, con costumbres muy distintas, pero en la actualidad, al haber entrado a España muchos inmigrantes marroquíes, sudamericanos, rumanos, etc., la diversidad de culturas hace que ya no destaque tanto la diferencia con la cultura gitana, y ello unido a que ellos están cada vez más integrados en negocios que antes sólo llevaban los payos, hace hoy en día que la palabra gitano se use con normalidad.
En tiempos de Cervantes, sin embargo, se consideraba que los gitanos y gitanas solamente nacieron en el mundo para ser ladrones: nacen de padres ladrones, se crían con ladrones y estudian para ladrones. Igual que en El Quijote, un aspecto importante de novelar de Cervantes radica aquí también en la caracterización de sus personajes que cobran vida en su relato. Asimismo, en esta obra se combinan elementos de la tradición oral gitana y su poesía popular como romances, villancicos, coplas, etc. que posteriormente influyeron también en el Romancero Gitano de Federico García Lorca. Se dice que los romances tradicionales entre los gitanos son, ante todo, cuestión de honra.
La protagonista de La gitanilla es Preciosa, criada como la nieta de una vieja gitana. Hermosa como ninguna otra, honesta, discreta y sabia, tanto que no parecía gitana. Además, tenía talento para el canto y el baile, y la anciana y Preciosa recorrían las tierras de España para vivir presentando sus cantos y bailes que lucen como los mismos ángeles.
Un día en Madrid el azar cruza los caminos de Preciosa y Juan de Cártamo, un joven de la alta nobleza, quedando perdidamente enamorado de ella, chica más hermosa que él jamás ha visto. El joven noble se finge gitano para acercarse a ella, ofreciendo a la anciana gitana una gran cantidad de dinero a cambio de Preciosa. Entonces Preciosa le dice que para aceptar a Don Juan como pretendiente, necesitan estar totalmente seguros de que se quieren como son y no como aparentan, con lo cual le propone un trato: vivir como gitano durante dos años y no utilizar su riqueza para conquistarla.
Juan acepta el trato y cambia su nombre por el de Andrés Caballero. Los dos viajan juntos hasta que llegan a Murcia. Allí, Andrés y Preciosa son invitados a cenar por una señora que se enamora de Andrés, y cuando se lo dice y Andrés la rechaza se enfada mucho y piensa vengarse tendiéndole una trampa. Para ello introduce en la bolsa del joven noble unas joyas suyas para que pareciera un robo y lo metieran en la cárcel. Cuando Preciosa y Andrés ya se iban, la señora llama a la guardia para que lo detengan acusado de robo.
La anciana gitana, para salvar a Andrés de la muerte, ya que era el amor de Preciosa, desvela el verdadero nombre de Andrés y de la familia que provenía. También cuenta a pesar de lo que podía ocurrirle, que cuando Preciosa era pequeña se la robó a Don Fernando y a Doña Guiomar. En prueba de ello, la anciana les muestra a los nobles una marca que tiene Preciosa en uno de sus pechos. Don Fernando al oír esto, recibe y acoge a Preciosa como su hija y libera a Andrés de la cárcel y de la muerte. Al final, Constanza de Azevedo, alias Preciosa y Juan de Cárcamo (que es el verdadero nombre de Andrés) se casan y viven felices.
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